0. Jiecs 简单技术 技术 Linux 好软件 Wed, 15 Jul 2026 19:55:00 GMT 为什么我在用 Termius
   0. 它包含在 Github Education Benfits 里
   1. 移动支持、跨平台和同步——主要是确实很少有别的替代。
   2. sudo 自动输密码——确实方便。
   3. Telnet、串口支持——有用，但不是每天都要用。
   4. 没有官方导出途径——Termius 没有提供任何官方方式让你把自己的数据拿走。我甚至怀疑这有没有违反欧盟的某些个人数据法规。

   Termius 为什么是垃圾

   首先，Termius 是事实上的付费软件，Free Tier 下你 99% 的功能都用不了。
   虽然我有 GitHub Education Benefits，不用自己掏钱。但一个 $10/月的软件，就得拿 $10/月的标准来骂。
   作为付费软件，它的体验比免费软件垃圾多了。

   网络一波动就逼我重新登录

   经常有这种情况：WiFi 连着，但 VPN 炸了，我得先连 OpenWrt 修一下。就这么几秒钟的事，Termius 跳出来说：

   不行，你必须先重新登录，才能重新访问你存在本地的数据。
   这是为了你的安全，绝对不是因为我们怀疑你试图绕过正版购买。

   最夸张的时候，一天能让我重新登录 5-6 次。不止启动时弹，我甚至已经连到服务器，vim 还在里面开着，它也能打断我。一个登录框直接糊上来。莫名其妙

   

   完全没有 Skip 的 Option。

   Termius 本身，在 Linux 上是垃圾

   至今在 Linux 上只提供 Snap（垃圾）和 .deb 安装，Flatpak 支持靠社区，同时跟随系统深色模式根本不 work（我几年前就发过好多次工单，响应都是”we are on it!”但至今没有变化）

   

   Flatpak 下 keyring 存储有乱七八糟的问题，整天告诉我”for some reason 你本地的所有数据全都 gone 了”。

   说实话，2026 年了，你不能再跟我说”这是 Flatpak 的问题”。这就是软件开发商没有认真对待 Linux 用户的问题。

   

   

   AI 功能

   Termius 的 AI 命令生成，根本没法清晰理解一个三单词句子的意图。至今没有能用的 Agent 功能。

   我很赞同 gloriaops.com 的理念。Agent 应该部署在客户端，而不是在每个 树莓派/VPS 上装一份 Claude Code。gloriaops 方向是对的，但已经多久了还没法用？

   说实话 Termius 根本不该在 AI 领域再造轮子。它应该做一个 backed by a company 的 ssh-use MCP，然后让用户自己接入 Claude Code。

   垃圾 CRDT 同步实现

   我想不出任何理由，Termius 值得用 CRDT。
   这种软件不应该产生什么同步冲突，我不会在两台电脑上同时编辑一个 ssh 主机的密码！
   我相信 Last-Write-Wins 适用于 100% 的情况，
   真的遇到 101% 的情况，遇到同步冲突，你应该直接导出两个版本的数据，然后直接让用户选择覆盖，
   或者你直接把 git 提供给用户，
   无数选择都比现在的 CRDT 好太多了

   Termius 的工程实现，很明显是随着一个个需求的增加，而越来越屎山的鲜明例子。

   注入脚本

   Termius 往 shell 里注入的那些自动补全、Detect OS 脚本，写得相当粗糙。每次按 Ctrl+R 想搜历史命令，总能翻到 Termius 拉的大屎。那个自动补全蠢得爆炸——谁想要按 下箭头 触发自动补全？？

   触摸支持

   滑动屏幕触发上下左右？双击屏幕是 Tab？

   我用 Termux + OpenSSH，在远程主机上开 nvim，光标定位、滚动页面都非常自然，跟本地一样。Termius 的触摸支持相比之下就是灾难。

   Termius 双击是 Tab、点击触摸却不响应
   好好的触摸支持没有，往下滚动就按下键，导致的效果就是手机上和 macOS “自然滚动”一样，反地滚动。

   我不奢求多好的移动端体验。但 Termux 作为一个”正常”的终端软件，做正常的触摸支持，就非常足够了。

   回车

   移动端，回车键的行为也很迷，有时是 Ctrl+J，有时是 Ctrl+H。

   中间不知道哪次更新就变了成了 Ctrl+J。别的地方看似没有问题，但 nano 里没法确认文件名：

   没有任何警示，没有任何更新日志。隐式的行为变更是最可怕的。

   ---

   Anyway，还好前人的工作已经铺好了路：

   • ZacharyZcR/termius-exporter —— 完成了对 Termius 加密方案和 LevelDB 格式的逆向
   • LXiuu/termius-data-exporter —— 更新的 fork，支持 Termius 9.x，LevelDB 解析加身份匹配

   我让 LLM 加以改造：

   → YATermiusExporter

   产出符合我自己需求格式的数据。

   新世界的方案

   告别 Termius 之后：

   • 配置管理: 全部放进 ~/.ssh/config，chezmoi 同步。之前困在 Termius 就是因为只有它有移动端同步，现在 Termux + OpenSSH + chezmoi 完美替代。
   • 安卓 SSH: Termux + OpenSSH。触摸体验比 Termius 好太多，手机上 tmux、nvim 都很”native”，用过才会知道有多爽，点一下，光标就过去了，拖动也非常自然，没有滑动变翻页、双击变 Tab 的破事。
   • Agent 集成: 关键代码片段丢进 agent skills，LLM 自己调。可以搭好玩的东西，手机上用自然语言同时控多台机器。

   以上所有问题，实际上都是 Termius 的作风问题。这完全是一个靠 Mac/iOS 的傻屌付费用户支撑起来的伪公司，管理层的作风有大问题。

   不依赖任何封闭专有技术，体验比付费软件好得多。

   ]]> https://www.jiecs.top/archives/18d749c9/ https://github.com/JiGuroLGC/KuaiSnap
   这位 JiGuro 大佬的“快怼”很强
   由于混淆，基本只适用于 6.77.0 版本]]> Jiecs 动态 日常 Mon, 06 Jul 2026 23:00:00 GMT https://github.com/JiGuroLGC/KuaiSnap
   这位 JiGuro 大佬的“快怼”很强
   由于混淆，基本只适用于 6.77.0 版本的快对。可以从 APK Pure 下载 6.77 版的 快对： https://apkpure.com/cn/kuai-dui/com.kuaiduizuoye.scan/download/6.77.0

   
   现在快对 vip 都只能一天下载 5 张
   这个模块直接全爬下来

   ]]> https://www.jiecs.top/archives/b45493a8/ 完整型号：Kingston SA400S37/240GCN
   正反贴颗粒，总共是 240G
   主控是群联 PHISON PS3111-S11-13

   有掉固件通病，具体表现为：

   • 设备管理器/BIOS 识别硬盘]]> Jiecs 简单教程 教程 技术 电子 Fri, 26 Jun 2026 17:08:00 GMT 完整型号：Kingston SA400S37/240GCN
     正反贴颗粒，总共是 240G
     主控是群联 PHISON PS3111-S11-13

     有掉固件通病，具体表现为：

     • 设备管理器/BIOS 识别硬盘为 SATAFIRM S11
     • Disk Genius/磁盘管理 可以识别到硬盘，容量显示正常 240G，处于未分区状态
     • 尝试分区格式化，软件无响应卡死报错

     
     
     

     以下主要参考
     https://www.chinafix.com/thread-1331348-1-1.html
     https://www.usbdev.ru/files/phison/ps3111fw
     https://www.cnblogs.com/JohnDoe8787/p/14424442.html

     这个流程 不会保留数据，仅恢复正常硬盘读写功能
     要保留数据请找正规数据恢复，用 PC-3000 等付费专业软件

     尝试过程

     首先需要有一个 原生 SATA 并且设置为仿真 AHCI 总线的电脑（大多数情况都是 AHCI，就是 BIOS 里没有设置主板处理 RAID）

     • USB 转 SATA 99% 是不行的
     • 仿真 IDE 总线模式估计也比较困难

     百度贴吧 简易工具

     先尝试的百度贴吧 https://tieba.baidu.com/p/7974338490 分享的简易工具，参考其指引

     简易工具也可参考 https://www.bilibili.com/video/BV17s4y1y7Xy

     • 尝试“良品固件”，启动后能识别到硬盘，识别出固件是 SBFMP1W3，据说固件倒数第二位W意思是写保护了。然后乱码，直接就 Done 结束了
     • 尝试“不良品固件”，也可以识别出 SBFMP1W3，但随后提示：工具只适用于已 写保护（write protection）的硬盘，我的硬盘没有 write protection。不明所以

     总之简易工具对我的硬盘似乎不行

     fw.exe 方案

     然后，顺着博客园文章 https://www.cnblogs.com/JohnDoe8787/p/14424442.html 的指引

     • flasher 开卡（烧录）软件
       找到： http://vlo.name:3000/ssdtool （此链接在图吧工具箱 2026 版中也有提供）
       这里可以下载 Phison S11 firmware flasher v2 得到 s11-flasher.rar
       这个是适用于 S11 的固件开卡软件
       文档在 s11-flasher2-readme.txt 可结合参考

     • 固件
       找到： https://www.usbdev.ru/files/phison/ps3111fw
       下方的 СКАЧАТЬ \ DOWNLOAD 章节里，可以下载所有固件合集的打包  firmware_ps3111.rar
       这个 usbdev.ru 俄罗斯论坛应该是对免费的游客下载有限速，只能 50k/s 下载，也没法多线程

     下完之后，尝试博客园提到的 SBFK71F1_27062019.BIN 无果

     想起迅维网文章： https://www.chinafix.com/thread-1331348-1-1.html

     顺着迅维网提到的 SBFMP1.3_19042021.BIN 成功了！

     根据硬盘型号小变体，可以多尝试几个不同的固件

     具体流程

     1. 解压 s11-flasher.rar
     2. 解压 firmware_ps3111.rar，找到 SBFMP1.3_19042021.BIN 固件。重命名成 fw.bin，放进 s11-flasher 的文件夹里
     3. 运行 s11-flasher2-micron.cmd。一个黑框框闪过，它会生成（释放）一个 fw.exe

     此时直接烧，在我的硬盘上不行。先进入 ROM Mode（出厂开卡模式）。具体流程：
     4. 电脑关机拔电，用镊子短接硬盘上，最明显的两个短接点：
     
     5. 短接后上电：保持短接，同时电脑上电开机。上电后，开机过程中，松开短接
     6. 开机后，设备管理器里，看到一个 PS3111 啥的设备。磁盘管理显示它的空间是 20M。即说明成功进入 ROM Mode

     然后继续
     7. 运行第三步生成出的 fw.exe，出现 GUI 窗口
     8. 点大大的绿色 Upgrade Firmware。等进度走完
     9. 出现此界面，即更新固件成功！
     
     10. 跟随指引重启电脑，完美识别到硬盘🎉

     一个下午白捡一个 240G 固态，还是很爽的😋

     注意事项

     • 根据硬盘型号小变体，可以多尝试几个不同的固件
     • 有些教程说必须要在 PE 模式下运行开卡工具。实际测试下来是没有严格要求的，只是有些时候 PE 会方便一些，没有杀软干扰之类的
     ]]> https://www.jiecs.top/archives/ab866b92/ 首先

     我很期待一个以 Flatpak 或者 Homebrew 发行的 ll-cli。

     ]]> Jiecs 简单教程 日常 我的电脑 Linux Wed, 06 May 2026 18:34:59 GMT 首先

     我很期待一个以 Flatpak 或者 Homebrew 发行的 ll-cli。

     如意玲珑虽然宣称是支持各种发行版，但实际目前还是比较混乱，尤其不适合 Bluefin 和 VanillaOS 这种不可变系统，因此还是需要 distrobox

     安装

     系统环境为 Bluefin Linux (based-on Fedora Silverblue)

     创建 distrobox 使用的是这个 image

     1	distrobox create --image ghcr.io/ublue-os/ubuntu-toolbox:latest --name box-ubuntu --init --no-entry

     当前的 latest 应该是 26.04 (LTS)
     这里用的 ubuntu-toolbox 是 ublue 项目优化后的 ubuntu image，原版 ubuntu image 应当也没有大问题
     distrobox 的 flag 根据需求设置：

     • --init 添加 systemd 支持
     • --no-entry 不为容器添加专门桌面条目

     进入容器命令行之后，正常 apt install 即可

     但是玲珑的生态还是太乱了，目前 ci.deepin.com 官方源还不支持 ubuntu 26，还停留在 ubuntu 25.10，软件源上次更新是 3 月 19 日

     由于 HanHan666666/linglong-installer 的图形化安装器在容器下运行也有些乱七八糟的问题
     这里参考 https://github.com/HanHan666666/linglong-installer/blob/4dd23bb575c74d35e903bb1372c4a1147ddff048/scripts/distros/ubuntu_26.04.sh
     提供以下在 ubuntu 26.04 安装如意玲珑的命令，不需要图形化安装器

     1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

     sudo install -d -m 0755 /usr/share/keyrings curl -fsSL https://obs-ci.odata.cc/obs-mirror/xUbuntu_26.04/Release.key \ | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/obs-ubuntu2604.gpg >/dev/null echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/obs-ubuntu2604.gpg] \ https://obs-ci.odata.cc/obs-mirror/xUbuntu_26.04/ ./" \ | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/obs-ubuntu2604.list sudo apt update sudo apt install -y linglong-bin 📦[chen@box-ubuntu ~]$ ll-cli list ID 名称 版本 渠道 模块 描述

     Post-fix & Workaround

     第一个问题：安装时没法正确鉴权

     解决方案参考： https://gitee.com/spark-store-project/spark-store/issues/IBML1L
     即在 distrobox 容器内执行

     1 2 3 4 5 6 7

     echo '#!/bin/sh sudo "$@"' | sudo tee /usr/local/bin/pkexec sudo chmod +x /usr/local/bin/pkexec echo '#!/bin/sh sudo "$@"' | sudo tee /usr/bin/pkexec sudo chmod +x /usr/bin/pkexec

     将 pkexec 偷梁换柱为普通 sudo

     这是因为原本正常安装的玲珑，应当在安装过程中通过 pkexec 提升到 root 权限，因为这样可以跳出一个 askpass 图形界面请求用户输入密码。而在容器中一般直接使用 sudo，pkexec 由于各种原因往往没法正常工作。不是完全不可以，但挺麻烦的

     所以以上命令能替换 /usr/local/bin/pkexec 的内容为一个脚本，直接原地将命令丢给 sudo

     同时呢，有些应用比如 OpenCode Desktop 的安装过程会写死 pkexec 的目录，因此我们需要同时替换 /usr/local/bin/pkexec 和 /usr/bin/pkexec 两个目录

     第二个问题：钉钉跑起来界面没有

     钉钉能跑，但界面没有

     在我的情况下是 mesa 驱动啥的有问题，不是 distrobox 的问题
     跳过 /opt/apps/com.alibabainc.dingtalk/files/Elevator.sh 直接

     ll-cli run com.alibabainc.dingtalk -- bashcd /opt/apps/com.alibabainc.dingtalk/files/7.6.45-Release.5032501LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 ./com.alibabainc.dingtalk

     可以解决

     但是玲珑版的钉钉已经年久失修了，还是 7.6.45.5032502，官方版的钉钉也有一套自己的容器兼容层，容器套容器有问题
     当前建议用 AUR 的钉钉，目前是 8.1.0.6021101，distrobox arch 容器开箱即用没有任何问题

     第三个问题：玲珑客户端应用商店提示玲珑没装

     com.dongpl.linglong-store.v2 这个 V2 客户端应用商店依赖 dbus 啥的总之就是不行
     办法就是没有办法，玲珑生态就是一坨
     用 ll-cli 去吧，不带图形化界面也能用

     ---

     折腾玲珑一天的结论就是 玲珑不是啥好东西

     • 生态分裂，一个应用商店分出 V1 V2 极速版
     • 全靠社区，至今 ubuntu 26 lts 的支持居然还要靠 odata.cc 这个社区自己建的 repo，deepin 官方不知道干什么吃的管生不管养， ci.deepin.com 还停留在 ubuntu 25.10，软件源上次更新是 3 月 19 日
     • 下载慢，没多线程，而且也是从 obs-ci.odata.cc 下的

     还是老老实实用星火应用商店吧，也不要用 APM/ACE 容器，星火应用商店本身对 distrobox 的支持还是不错的，起码考虑过在容器里跑

     ]]> https://www.jiecs.top/archives/3c47b44b/ MT11 基于 3x16=48P 排针，非更新款标准的 OCP 接口

     Jiecs 动态 技术 电子 Wed, 29 Apr 2026 12:51:00 GMT MT11 基于 3x16=48P 排针，非更新款标准的 OCP 接口

     1. 19V DCIN 被正面入口处的 MOS 截掉了

     会导致上电一丁点电流都没有，待机5V3V也没有。应该是起到插入检测的作用防止 19V 打火什么的
     MOS 是 AO4413 PMOS 的 G 级悬空电位 18.1V，在外侧需要端上两个点，其中靠近接口中间的是 GND，保守一点可以用 10K 去短，总之把 G 拉低导通即可：
     图源自 https://www.douyin.com/video/7446366168165797155 评论区
     G 级拉低，短上之后可以见到 6mA 左右的待机电流，以及待机 5V3V

     2. 无开机按钮开机

     主板拆起来不是很方便，EC 在 PCB 背面，是 IT8772E
     
     如图 33 角 PANSWH 即为接电源按钮的管脚，拉低开机

     然而这个管脚外面通过了一个 MOS，丝印 702，应为 2N7002，即图中的飞上线了的这颗 Q82：
     
     总之需要让这个 MOS 导通才能触发 PANSWH
     这个 MOS 连到外面 48P 连接器的某个脚上（见以上“接开关”的图），然后要给这个脚输入 5V 拉高 方可开机

     F2 进 BIOS，F7 进启动菜单

     ]]> https://www.jiecs.top/archives/8301404/

     参考
     https://github.com/storaged-project/udisks/issues/117]]> Jiecs 动态 教程 Linux TipsTricks Sat, 11 Apr 2026 14:27:00 GMT

     参考
     https://github.com/storaged-project/udisks/issues/1177
     https://github.com/storaged-project/udisks/issues/1368
     https://github.com/biglinux/usb-dirty-pages-udev

     默认情况下，Linux 的 udisks2 或内核对 USB 设备的缓存策略比较激进。

     • 现象：向 U 盘拷贝大文件时，进度条速度会有 100M/s 多非常离谱的数据，但随后弹出 U 盘，系统会告诉用户不能拔，还要拷贝很久，中间系统会用 sync 死等，都看不到传输进度。
     • 实际情况下：拷贝特别大的文件，比如超过 1.6G 的时候，会看到那个非常离谱的速度逐渐降下来，就是内存逐步回写到 U 盘里，但往往还是传输完成还要等很久回写，依然很烦

     原理

     通过 udev 规则干预内核的 BDI (Backing Device Info) 参数：

     • max_bytes: 限制该设备在内存中最多能积压的脏数据量（本方案设为 16MiB）
     • strict_limit: 强制执行上述限制。如果不开启，系统可能会因为内存充足而允许超过 max_bytes 的限制

     实现

     1. 创建 udev rules

     1	sudo -E nano /etc/udev/rules.d/99-udisk-flush-max-bytes.rules

     2. 填入

     1 2 3 4 5 6 7

     # See: https://www.jiecs.top/archives/8301404, https://github.com/storaged-project/udisks/issues/1177#issuecomment-3914044213 ACTION=="add", SUBSYSTEM=="block", ENV{ID_BUS}=="usb", ENV{DEVTYPE}=="partition", \ RUN+="/bin/sh -c ' \ DEVICE_MAJOR_MINOR=$$(cat /sys/class/block/%k/../dev); \ echo 16777216 > /sys/class/bdi/$$DEVICE_MAJOR_MINOR/max_bytes; \ echo 1 > /sys/class/bdi/$$DEVICE_MAJOR_MINOR/strict_limit \ '"

     3. 更新应用
        sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger 或者 systemctl restart systemd-udev-trigger
     ]]> https://www.jiecs.top/archives/c52efbd9/ 思路参考 btrfs-assistant

     准备

     fdisk -l 检查你的 btrfs 分区在 /]]> Jiecs 动态 教程 技术 我的电脑 Linux Fri, 10 Apr 2026 20:41:00 GMT 思路参考 btrfs-assistant

     准备

     fdisk -l 检查你的 btrfs 分区在 /dev 的位置，接下来以 /dev/nvme1n1p3 btrfs 分区为例

     操作

     1. 临时挂载 btrfs 顶层根

     1 2	sudo mkdir -p /mnt/btrfsroot sudo mount -t btrfs -o subvolid=5 /dev/nvme1n1p3 /mnt/btrfsroot

     这样可以 live 修改

     修改的同时内核挂载的 /var 完全感知不到，已打开的文件描述符、dentry 缓存、mount 表都不受影响。内核挂载是绑定在 subvolid 上的，不是绑定在路径字符串上的。

     2. 临时 mv 到 _backup_restore

     1	sudo mv /mnt/btrfsroot/@var /mnt/btrfsroot/@var_backup_restore

     由于 snapshot 的时候嵌套 subvolume 不会自动处理，所以这里需要先 mv 一下，这样可以保留里面的嵌套 subvolume

     3. 执行恢复

     1 2 3

     sudo btrfs subvolume snapshot \ /mnt/btrfsroot/@var_backup_restore/.snapshots/before-niri \ /mnt/btrfsroot/@var

     ---

     接下来如果要恢复 home也是一样

     1. 临时 mv 到 _backup_restore

     1	sudo mv /mnt/btrfsroot/@home/mnt/btrfsroot/@home_backup_restore

     2. 执行恢复

     1 2 3

     sudo btrfs subvolume snapshot \ /mnt/btrfsroot/@home_backup_restore/.snapshots/before-niri \ /mnt/btrfsroot/@home

     ---

     嵌套 subvolume 的处理

     这里以 SWAP 为例：

     1 2 3

     # 一般已经有一个空的 Stub 了，就删掉 sudo rmdir /mnt/btrfsroot/@var/swap sudo mv /mnt/btrfsroot/@var_backup_restore/swap /mnt/btrfsroot/@var/swap

     收尾

     1 2 3

     sync sudo umount /mnt/btrfsroot reboot

     确认没问题尽快重启
     因为重启前系统运行时对 /var 的所有写入都进入了旧的子卷（现在叫 ..._backup_restore），不会出现在恢复后的 var 里。

     ]]> https://www.jiecs.top/archives/671b051e/
   • 打开命令面板，执行 idf.py reconfigure
   • 打开命令面板，执行 ESP-IDF: Add VS Code Configuration Folder，或者扩展面板中执行 Jiecs 动态 嵌入式 TipsTricks 电子 Wed, 01 Apr 2026 17:26:00 GMT
   • 打开命令面板，执行 idf.py reconfigure
   • 打开命令面板，执行 ESP-IDF: Add VS Code Configuration Folder，或者扩展面板中执行 Add .vscode subdirectory files
   • 仍然飘红，在 .vscode/c_cpp_properties.json 的配置中添加 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
     形如：

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{
  "configurations": [
    {
      "name": "Linux",
      "includePath": [
        "${workspaceFolder}/**"
      ],
      "defines": [],
      "cStandard": "c17",
      "cppStandard": "gnu++17",
      "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",
      "compilerPath": "/var/home/chen/.espressif/tools/xtensa-esp-elf/esp-13.2.0_20250707/xtensa-esp-elf/bin/xtensa-esp32-elf-gcc",
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
    }
  ],
  "version": 4
}

TL;DR 结论

Dynamixel 与 Lerobot 完全兼容！ Lerobot 官方原生支持 Dynamixel 电机，是生态中最成熟的方案之一。但如果你追求性价比，SO-ARM101 + Feetech 是入门首选；如果追求性能，OpenArm + Damiao/RobStride 是进阶选择。

1. Lerobot 是什么？

LeRobot 是 Hugging Face 开源的真实世界机器人学习平台，提供：

• 预训练模型：ACT、Diffusion Policy、VQ-BeT、Pi0.5、GR00T N1.5、SmolVLA
• 数据集：大量人类演示数据
• 工具链：PyTorch 训练、仿真环境、硬件控制

官网：https://github.com/huggingface/lerobot

2. Dynamixel 兼容性分析

2.1 官方支持的 Dynamixel 型号

Lerobot 原生支持以下 Dynamixel 电机（仅 Protocol 2.0）：

2.2 控制器与 SDK

• U2D2：官方 USB 转 TTL/RS485 控制器，约 $55-60
• Dynamixel SDK：Python API，pip install dynamixel-sdk
• 配置工具：Dynamixel Wizard 2.0（GUI 配置 ID、波特率等）

2.3 Lerobot 中的 Dynamixel 集成

Lerobot 的 robot_devices 模块直接包含 Dynamixel 驱动。

3. Lerobot 生态系统全景

3.1 官方支持的机器人平台

3.2 社区项目（LeRobotDepot）

• WOWROBO Twinarm：Koch v1.1 改进版
• reBot-DevArm：支持 RobStride 和 Damiao 两种电机
• Piper 集成：国产机械臂 Lerobot 集成

4. 电机方案深度对比

4.1 入门级：Feetech STS3215

• 价格：约 $20-25/个
• 扭矩：30kg (约 2.9 Nm)
• 通信：TTL 串行总线
• 优点：极致性价比，Lerobot 原生支持
• 缺点：精度略低于 Dynamixel
• 适用：SO-ARM100/101，学习、原型

4.2 中级：Dynamixel XL430/XL330

• 价格：$35-60/个
• 扭矩：0.5-1.4 Nm
• 通信：TTL Protocol 2.0
• 优点：ROBOTIS 品质，完善生态
• 缺点：价格高于 Feetech
• 适用：Koch v1.1，轻量级研究

4.3 高级：Dynamixel XM430/XM540

• 价格：$280-430/个
• 扭矩：4-10 Nm
• 优点：工业级性能，高扭矩
• 缺点：价格昂贵
• 适用：ALOHA，研究级应用

4.4 专业级：CAN 总线电机（RobStride / Damiao）

5. 预训练模型与基座模型

5.1 模仿学习策略

5.2 基座模型（Foundation Models）

6. 最佳 DIY 方案推荐

6.1 入门级：SO-ARM101 方案

总成本：$220-300

• Feetech STS3215 伺服电机 × 12（双臂）
• Feetech 伺服控制板 × 2
• 3D 打印件（PLA/PETG）

购买渠道：Seeed Studio $220-240 / 淘宝 ¥600-800

6.2 中级：Koch v1.1 方案

总成本：$430-500（双臂）

• Dynamixel XL430-W250 × 4
• Dynamixel XL330-M288 × 8
• U2D2 控制器 × 2

购买渠道：ROBOTIS 官网约 $430

6.3 高级：OpenArm 方案

总成本：$1500-3000+

• Damiao 4310/4340/8009P 电机
• CAN-FD USB 适配器
• 7-DOF，6kg 负载

7. 总结与建议

关键建议

1. 新手入门：SO-ARM101 是最佳选择
2. Dynamixel 用户：Koch v1.1 或 ALOHA 是成熟方案
3. 追求性能：OpenArm + Damiao/RobStride

参考链接

• LeRobot GitHub：https://github.com/huggingface/lerobot
• SO-ARM100 GitHub：https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100
• OpenArm 官网：https://openarm.dev
• LeRobotDepot：https://github.com/maximilienroberti/lerobotdepot
• 创客智造教程：https://www.ncnynl.com/archives/202504/6697.html

研究时间：2026-03-15

12. 开源电机方案（省钱路线）

你说得对，STS3215 一百块一个，12个电机要1200块，确实不便宜。这里有几个开源/自制方案：

12.1 SimpleFOC + 云台电机方案（推荐）

原理：用云台电机（Gimbal Motor）+ SimpleFOC 开源驱动板，自己搭一个”舵机”

成本：

优点：

• 完全开源硬件 + 软件
• SimpleFOC 库成熟，Arduino 生态
• 云台电机扭距大、响应快

缺点：

• 需要自己组装、调试
• 与 Lerobot 集成需要写驱动
• 没有现成的遥操作方案

资源：

• SimpleFOC 官网：https://simplefoc.com
• GitHub：https://github.com/simplefoc/Arduino-FOCShield
• DFRobot SimpleFOCMini：https://www.dfrobot.com/product-3013.html

12.2 moteus 开源控制器方案

原理：moteus 是完全开源的高性能 BLDC 控制器，自带编码器

成本：

优点：

• 完全开源（硬件 + 固件）
• CAN-FD 高速通信
• 集成磁编码器
• 专业级性能

缺点：

• 价格不低（但比 Dynamixel 便宜）
• 需要自己设计机械结构

资源：

• mjbots 官网：https://mjbots.com/products/moteus-c1
• GitHub：https://github.com/mjbots/moteus

12.3 步进电机 + 闭环驱动方案

原理：用步进电机 + 编码器实现闭环控制，类似”自制舵机”

方案 A：超低成本 28BYJ-48

优点：极致便宜
缺点：扭矩小，精度差，不适合 Lerobot

方案 B：42步进 + 闭环驱动

优点：

• 步进电机便宜易得
• 闭环驱动精度高
• 类似 3D 打印机生态

缺点：

• 不是 Lerobot 原生支持
• 需要自己写驱动

12.4 稚晖君 Dummy-Robot 方案

国产开源方案，参考了 XDrive 闭环驱动：

• GitHub：https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot
• XDrive 闭环驱动：https://github.com/unlir/XDrive

特点：

• 基于 STM32 的闭环驱动
• 分开源版（ADC+斩波）和闭源版（分立 MOSFET）
• 稚晖君的机械臂项目参考

12.5 成本对比总结

12.6 我的建议

如果你想省钱：

1. 最简单：等打折买 SO-ARM101 套件，或者只买单臂（6个电机）
2. 有技术能力：SimpleFOC + 云台电机，自己写 Lerobot 驱动
3. 极致省钱：42步进 + 闭环驱动，但需要很多时间调试

现实情况：

• Lerobot 官方支持的只有 Dynamixel 和 Feetech
• 其他方案需要自己写 robot_devices 驱动
• 时间成本 > 金钱成本

如果只是学习，建议直接 SO-ARM101，省下的时间用来学 AI/ML 更值得喵~

更新时间：2026-03-15 19:20

可以设置压缩算法为 zstd，相比较 lzo-rle 属于时间 (CPU) 换空间 (内存)，并且手动设置大小优化一下，如
Jiecs 动态 我的电脑 Linux Mon, 09 Feb 2026 20:20:00 GMT ZRAM 基本上是够用的，默认就有，默认压缩算法是 lzo-rle，大小是 1/2 的内存大小或者至少 4G。

可以设置压缩算法为 zstd，相比较 lzo-rle 属于时间 (CPU) 换空间 (内存)，并且手动设置大小优化一下，如
/etc/systemd/zram-generator.conf：

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3

[zram0]
zram-size = # in MiB, 1/2 ram size or 1 ram size
compression-algorithm = zstd

即可

但内存空间确实不够的时候，ZRAM 对 OOM 无能为力，因此可以设置一个低 Priority 的小 Swapfile 用来在 OOM 的时候有腾挪空间

当然如果要考虑休眠，那 Swapfile 还是要很大的

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❯ sudo btrfs subvolume create /var/swap
Create subvolume '/var/swap'

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❯ sudo btrfs filesystem mkswapfile --size 4G /var/swap/swapfile
create swapfile /var/swap/swapfile size 4.00GiB (4294967296)

~ 
❯ sudo -E nano /etc/systemd/system/var-swap-swapfile.swap
# 常规方法是在 /etc/fstab 里加，但 systemd 里加更现代一点
# systemd unit 名字不能改，应该是准确的路径转义
[Unit]
Description=Swapfile

[Swap]
What=/var/swap/swapfile
Priority=10

[Install]
WantedBy=swap.target

~ 
❯ sudo systemctl daemon-reload

~ 
❯ sudo systemctl enable --now var-swap-swapfile.swap
Created symlink '/etc/systemd/system/swap.target.wants/var-swap-swapfile.swap' → '/etc/systemd/system/var-swap-swapfile.swap'.

~ 
❯ sudo swapon -a

~ 
❯ sudo swapon
NAME               TYPE      SIZE USED PRIO
/dev/zram0         partition  16G   0B  100
/var/swap/swapfile file       4G    0B  10

# 到这一步就有 Swapfile 了如果要磁盘休眠还可以继续操作
# $ sudo cat /etc/dracut.conf.d/resume.conf
# $ rpm-ostree initramfs --enable
# 还有更多要考虑的: SELinux, systemd-hibernate-resume...

参考文档：

• https://fedoramagazine.org/update-on-hibernation-in-fedora-workstation 注意不完全全面，读下方的评论
• https://wiki.archlinuxcn.org/wiki/Swap
• https://wiki.archlinuxcn.org/wiki/Hibernation

如图
来源： 动态 日常 电子 学习 Thu, 29 Jan 2026 18:19:00 GMT

如图
来源： https://www.bilibili.com/video/BV1oM4m1d7Rm 04:35