RoboRig 电机 FOC 项目

定位

• G431 / C0 / C6
  • L6230
  • DRV8316 8A 大电流+高集成
• 无限指尖陀螺类似 https://oshwhub.com/sun1053/esp32c3-de-foc-dian-ji-xuan-niu
• 盘式无刷电机关键词

机架

• FPV 型
  • GEPRC MARK4 MARK5 7寸机架
  • DJI F450
• 非 FPV 超小涵道圈圈机
  • 大通 diatone
    • C3
    • MXC3
  • 大黄蜂BumbleBee V3
  • Mobula7 1.6寸
    • https://www.happymodel.cn/index.php/2022/01/20/happymodel-mobula7-1s-micro-fpv-whoop-drone/
  • Mobula8 2寸
  • Protek25 2寸
  • BetaFPV
    • Pavo Femto
    • Meteor75 / Meteor65
      • 三方设计： https://makerworld.com.cn/zh/models/2031332-tinywhoop-ji-jia-meteor-75-pro?from=search#profileId-2266258
      • https://betafpv.com/products/meteor75-brushless-whoop-quadcopter-1s
      • https://item.taobao.com/item.htm?id=875237136468&skuId=5879400859740
      • Matrix 1S AIO
        • 三合一版本十字架形，需要搭配 DJI O4 数字图传
        • 四合一版本十字架形，模拟图传
        • 五合一另一个版本胖一点

    
    
    
    正面，上侧
    https://youtu.be/enWZdqV9JQQ?t=1025
    背面，下侧
    https://youtu.be/enWZdqV9JQQ?t=950
    https://detail.tmall.com/item.htm?id=709678635849 Matrix ELRS 2.4G 版本
    

三相无刷驱动FOC

• 目标：
  • 2S/3S 小涵道 1.6 寸无人机
  • 低电压，考虑 USB 5V 开发
  • 兼无限指尖陀螺
  • 必须兼，兼很重要
  • 无人机那部分不需要特别高上限，能离地即可。但也要起码能离地，力争悬停。
    • 无人机不需要位置检测，电流环就够了
  • 主要考虑标注 经典 的方案，因为别的芯片几乎都很贵很难买到
• 驱动方案比较
  • 高度集成
    • DRV8316 很强，5V，8A，很贵
      • 电流采样、Buck 都集成了
  • 集成 FET
    • DRV8311 小电压 5A
      • https://oshwhub.com/will_t/drv8311h
      • QFN侧边引脚很少
    • DRV8313 超级经典，8V 起步，3A
      • Expert电子实验室 https://oshwhub.com/expert/bu-zu-bai-yuan-de-simplefoc-wu-shua-dian-ji-qu-dong-ban
      • https://oshwhub.com/lleo_wh/cat-foc-qu-dong-ban
    • L6234PD013TR 7V 5A
      • https://oshwhub.com/zdldcyy/l6234-shuang-lu-wu-shua-qu-dong_esp32-kuo-zhan-ban
    • MP6536 国产，5V，5A
      • https://oshwhub.com/nokia82/mini_balancecar
  • 外挂 FET
    • FD6288 很经典 5V 起步 新纶电子 0.88 一颗 1.5-1.8A
      • https://oshwhub.com/wwwqq.com/foc-xue-xi-ban-2-0
      • https://oshwhub.com/maxgustav/mdriver_copy
    • DRV8301 odrive 经典，6V 起步，集成电流采样
      • https://oshwhub.com/wu95/design-of-stm32g431-brushless-mo
    • DRV8303 类似，6V 起步
      • https://oshwhub.com/a1804889557/ODRIVE3.5-DRV8303
    • DRV8305 备选 4.4V 起步，集成电流采样，大体积
    • FD2204 驱动能力弱一点
    • EG2133 很经典 4.5V 新纶电子 0.35 一颗 1.2-1.4A
      • https://oshwhub.com/45coll/a2fff3c71f5d4de2b899c64b152d3da5
    • FD6288 很经典，Q 是 QFN，布不下只能用这个
• 主控
  • STM32G431
    • 经典设计 https://oshwhub.com/lleo_wh/cat-foc-qu-dong-ban
• 电流采样
  • G431 内置 3 个 OPAMP 4 个比较器 2 个 ADC，多通道数量不知道够不够？ 不够
  • INA199 小体积
  • INA240
• 缓冲
  • SN74HC244
• 位置
  • AS5600
• IMU
  • BMI270？低功耗不会影响性能
  • MPU6050
  • MPU6000 or ICM20689 or BMI270
  • ICM42688P 8kHZ
  • 地磁仪气压计不考虑三合一，独立设计即可：SPL06+IST8310
• Buck 基本只有 MCU 需要，电流需求不大，那就 LDO
• 电调目标 10-20A
• 飞控
  • https://oshwhub.com/mooncake_g/moonpilot MoonPilot
  • https://oshwhub.com/guanglun/gldrone_blheli_esc GLDrone
  • https://oshwhub.com/fgdfhdr/blheli-s-dian-diao-kai-yuan-gong-cheng 四合一大佬的电调
  • https://oshwhub.com/hljjmsr/flyingrc-at32-am32-v2-1 AM33
  • https://oshwhub.com/temperslee_t/esc_m030 CH32
    • 我的方案考虑：
      • STM32F405
      • ESP32 PICO (可以 microROS) / 8285
• 电调
  • Bluejay 固件 傻瓜六步PWM
  • AM32 固件高级一些
  • 传入DShot
• 四合一
  • https://oshwhub.com/fgdfhdr/si-ge-yi-pcb
• https://item.taobao.com/item.htm?id=955641241646
• 位置控制不要忘记
• MOS选择：
  • 双NMOS+适合半桥：上下分的 S1 D2 相连封装 POWER33 / POWER3333：
    • XRS30J03D 已经买了
    • 安森美
      • FDMC7200S
      • FDMC8200S
    • 威世
      • SIZ200DT
      • SiZ350DT
      • SiZ348DT
      • SIZ340DT
    • 奇特封装：
      • CSD87330Q3D
      • SIA517DJ
    • 其他：
      • BSG0811ND
      • AONE36132
  • 双NMOS不适合半桥：
    • 各种 306D，是双N，但 S1 D2 距离远
  • 1N+1P：
    • AGM210MAP 完美，但是 P 反向，完全不能搭配常规预驱如 EG2133
    • SIA517DJ 2x2 封装（丝印 EEW）很经典
  • 单 NMOS 6 个管子
    • 类 AO，DFN 封装一堆，布不下