关于自平衡三角-迷你三棱柱复现

https://oshwhub.com/bonus/mi-ni-zi-ping-heng-san-ling-zhu-2

flowchart LR;
    %% Main components
    MTG["自平衡三角-迷你三棱柱复现"]
    MTG ----> MCU["MCU (LGT8F32P)"]
    MTG ---> Power["电源管理"]
    Power --> Battery[("3.7V-4.2V 电池")]
    Battery ---> DCDC5V["5V 升压 DCDC"]
    Battery ---> DCDC12V["12V 升压 DCDC"]
    Battery -.-> NoteBatt(["电池重量比较影响功能"])
    DCDC5V -. 供电 .-> MCU
    DCDC5V -. 供电 .-> IMU
    DCDC5V -. 供电 .-> SCREEN
    
    %% Sensors
    MCU <--> IMU["MPU6050 位姿感测"]
    MCU --> SCREEN["SSD1309 IIC 小屏幕"]
    SCREEN -.-> NoteScreen(["用于在没有无线通讯功能时显示数据参数"])
    
    %% Algorithms
    MCU --> PID["PID"]
    PID --> PidSim["PID 模拟 pid-simulator-web.skythinker.top"]
    PID --> PIDImpl["需要串级 PID，速度环PD、位置环 PI"]
    PIDImpl --> PIDImplDesc["I（积分累计）反映对持续干扰的控制能力，对于自平衡三角是必要的，因为稳态的三角不能来回摇摆"]
    PID -...-> OtherAlgos["其他控制算法"]
    OtherAlgos --> LQR["LQR (线性二次调节器)"]
    OtherAlgos --> MPC["MPC (模型预测控制)"]
    
    %% Power details
    DCDC12V --> Cap12V["12V 滤波电容"]
    Cap12V -.- NoteCap(["比较重要，电机启动负载大，电池拖不动，会导致电机有时能启动有时不能启动"])
    DCDC12V -. 供电 .-> Moter["12V 8p 带编码器无刷电机"]
    PID -..-> Moter

电池重量很影响平衡效果
PID 的 I 不能完全丢掉，稳态是需要单方向持续运转的
PID 模拟学习： https://pid-simulator-web.skythinker.top

需要从合适位置摆入，有合适初始状态，才能稳定

只用PID?加上前馈解决95%的问题！ UP主: 华南小虎队 - https://www.bilibili.com/video/BV19T411t7du

除了PID还有各种算法：PID、LQR、MPC实时控制倒立摆仿真对比 UP主: 西格螺丝 - https://www.bilibili.com/video/BV17j41167RL